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| 基于阻抗控制的机器人砂带打磨的建模与仿真 | |
| 作者姓名： | 徐建明 王于玮 董建伟 禹鑫燚 俞立 |
| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院，浙江杭州３１００２３ |
| 基金项目： | ：国家自然科学基金面上项目（６１３７４１０３）；国家８６３项目子课题（２０１４ＡＡ０４１６０１－０５）；浙江省自然科学基金重点资助项目（ＬＺ１５０３０００３） |
| 摘 要： | 针对六自由度机器人砂带打磨作业，基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统．首先，考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点，根据Ｈｅｒｔｚ弹性接触理论建立了连续接触力模型．进而，分析砂带打磨过程的刚柔耦合关系，设计了一种具有自适应补偿的力跟踪阻抗控制器，补偿接触时砂带的形变量．然后，依据砂带的材质特点，运用模态中性文件法创建砂带柔性体，在此基础上，在Ａｄａｍｓ中建立机器人砂带打磨的虚拟样机．最后，利用Ａｄａｍｓ和Ｍａｔｌａｂ搭建机器人砂带打磨联合仿真平台；仿真实验结果表明该样机能够较好的满足对力控制的要求． |
| 关 键 词： | 机器人砂带打磨 阻抗控制 刚柔耦合 Ａｄａｍｓ Ｍａｔｌａｂ |
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