六自由度模块化机械臂的轨迹规划与仿真 |
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引用本文: | 李宪华,范凯杰,疏杨,张军.六自由度模块化机械臂的轨迹规划与仿真[J].制造技术与机床,2018(9). |
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作者姓名: | 李宪华 范凯杰 疏杨 张军 |
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作者单位: | 安徽理工大学机械工程学院 |
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摘 要: | 文章主要进行六自由度机械臂在关节空间中的轨迹规划。先根据实际模型进行建模并求出D-H参数,再介绍了关节空间中三次多项式插值和五次多项式插值的原理,将模型导入到Matlab中分别用三次和五次多项式插值进行轨迹规划,分别得到三次多项式插值与五次多项式插值时各关节位移、角速度、角加速度与时间曲线图,经比较,五次多项式插值更优,并运用五次多项式插值得到笛卡尔空间的运动轨迹图,得出经过轨迹规划后机械臂的运动平稳且震动较小。
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