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杂志ISSN号
多无人机协同目标分配与航迹规划
引用本文:
许先静,姜海燕.多无人机协同目标分配与航迹规划[J].计算机测量与控制,2023,31(1):127-132.
作者姓名:
许先静
姜海燕
作者单位:
福州大学,福州大学
摘 要:
多无人机的协同目标分配是一个多模型、多约束的组合优化问题,其解空间随无人机的数量成指数上升。当以无人机协同目标分配的角度解决无人机编队切换的问题时,标准的匈牙利算法存在单个无人机飞行路径过长的问题,导致个别无人机的电量下降迅速,因此相较于其他无人机会提前降落,而且会导致其他无人机在编队切换过程中等待时间过长,进而影响整体编队飞行时长。考虑到无人机的工作环境处于三维空间及其编队切换时间的协同性,本文提出了改进的匈牙利算法,以保证在无人机飞行总移动距离尽可能小的前提下,减小单个无人机的最大移动距离,从而延长整个编队的飞行时长。经仿真对比多种算法,验证了该算法相较于匈牙利算法等其他算法具有更好的效果,能够很好的解决多无人机的编队切换问题
关 键 词:
匈牙利算法,无人机,编队切换,算法改进,任务分配
收稿时间:
2022/4/27 0:00:00
修稿时间:
2022/5/25 0:00:00
Multi-UAV collaborative target allocation and track planning
Abstract:
Keywords:
Hungarian
algorithm
UAV
formation
switching
algorithm
improvement
task
assignment
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