结合形态描述和直方图特征改进的点云配准北大核心CSCD |
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引用本文: | 黄鹏,丁海勇,刘春雷.结合形态描述和直方图特征改进的点云配准北大核心CSCD[J].激光与红外,2023,53(1):34-40. |
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作者姓名: | 黄鹏 丁海勇 刘春雷 |
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作者单位: | 1.南京信息工程大学遥感与测绘工程学院,江苏 南京 210044; 2.南京龙测测绘技术有限公司,江苏 南京 210031 |
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摘 要: | 针对点云配准过程中配准效率和精度无法兼得的问题,提出一种将内部形态描述(ISS)特征点和二进制方向直方图(BSHOT)特征描述符相结合的改进的点云配准算法。该算法先采用体素格网下采样和ISS算法提取特征点;然后通过二进制的方向直方图(BSHOT)特征描述符结合汉明距离和随机采样一致性算法(RANSAC)进行粗配准;最终利用改进的ICP算法进行精确配准。利用多组点云数据对该方法进行验证。结果表明,在相同条件下,改进后的算法在配准时间和配准精度上均优于其他算法。说明所提出的方法具有较高的配准效率与精度,且随着点云数量的增多,配准精度的提高效果会增强。
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关 键 词: | ISS特征点 BSHOT直方图特征描述符 ICP配准 点云配准 |
修稿时间: | 2022/3/30 0:00:00 |
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