| 机器人位姿误差校正方法 |
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| 引用本文： | 安永植 安永辰. 机器人位姿误差校正方法[J]. 哈尔滨工业大学学报, 1993, 25(1): 77-82 |
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| 作者姓名： | 安永植 安永辰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨工业大学机器人研究所 助研 |
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| 摘 要： | 在建立机器人误差模型的基础上，利用机器人齐次座标变换中的重要特点，提出了一种简便实用的位姿误差校正方法，该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度，并以PUMA560机器人为例说明了该方法。
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| 关 键 词： | 机器人 误差分析 位姿再现精度 |
A New Compensation Method for the Pose Error of Robot Manipulator |
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| An Yongzhi An Yongchen. A New Compensation Method for the Pose Error of Robot Manipulator[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 1993, 25(1): 77-82 |
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| Authors: | An Yongzhi An Yongchen |
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| Affiliation: | An Yongzhi An Yongchen |
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| Abstract: | In this paper,the effect of joint kinematic parameters and geometricparameters on the robot pose accuracy is analyzed,and a robot error model isconstructed,by which a practical error compensation method is presented from thecharacteristics of Homogeneous transformation.This compensation method in coopera-tion with accuracy measurements can improve the robot pose accuracy.At last,aPUMA560 robot is taken as an example to explain the compensation method. |
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| Keywords: | Robot error accuracy error compensation |
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