| 基于期望关节角补偿的车载液压刚柔机械臂建模及轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 徐勇军,李元春,赵晓晖. 基于期望关节角补偿的车载液压刚柔机械臂建模及轨迹跟踪控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(5): 1367-1374 |
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| 作者姓名： | 徐勇军 李元春 赵晓晖 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学通信工程学院,长春,130012
2. 吉林大学通信工程学院,长春130012;长春工业大学控制工程系,长春130012 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，吉林省科技发展计划项目 |
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| 摘 要： | 采用拉格朗日原理和假设模态法,通过引入驱动Jacobian矩阵,推导出液压刚柔机械臂动力学方程。针对柔性臂的特点,提出了关节角补偿方法。为了克服参数扰动和外界干扰,利用自适应律估计不确定性项提出了同时控制刚体运动和振动抑制的自适应滑模控制方法。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 自动控制技术 液压刚柔机械臂 假设模态法 自适应滑模控制 准静态补偿 |
Modeling and trajectory tracking control of vehicle hydraulic rigid-flexible manipulator based on the expected joint angle compensation |
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| XU Yong-jun,LI Yuan-chun,ZHAO Xiao-hui. Modeling and trajectory tracking control of vehicle hydraulic rigid-flexible manipulator based on the expected joint angle compensation[J]. Journal of Jilin University:Eng and Technol Ed, 2013, 43(5): 1367-1374 |
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| Authors: | XU Yong-jun LI Yuan-chun ZHAO Xiao-hui |
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| Affiliation: | 1(1.College of Communication Engineering,Jilin University,Changchun 130012,China;2.Department of Control Engineering,Changchun University of Technology,Changchun 130012,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | automatic control technology hydraulic rigid-flexible manipulator assumed mode method adaptive sliding mode control quasi-static compensation |
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