| 基于遗传算法的机器人分层模糊控制 |
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| 引用本文： | 李二超,李炜,刘微容.基于遗传算法的机器人分层模糊控制[J].自动化仪表,2007,28(12):65-66,69. |
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| 作者姓名： | 李二超 李炜 刘微容 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学电气与信息工程学院,兰州,730050 |
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| 基金项目： | 兰州理工大学特色学术梯队基金;甘隶省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为解决模糊多变量控制中规则数随系统变量数呈指数增长的问题,针对机器人轨迹跟踪的特点,提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不仅减少了模糊规则数,而且使模糊控制逻辑变得清晰明了,其中控制参数采用遗传算法整定。实验结果证实:该方法控制效果好、系统跟踪速度快。
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| 关 键 词： | 分层模糊控制 遗传算法 机器人 时变系统 强耦合 |
| 修稿时间： | 2007-06-12 |
Genetic-algorithm-based Hierarchical Fuzzy Control of Robot |
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| Li Erchao,Li Wei,Liu Weirong.Genetic-algorithm-based Hierarchical Fuzzy Control of Robot[J].Process Automation Instrumentation,2007,28(12):65-66,69. |
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| Authors: | Li Erchao Li Wei Liu Weirong |
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| Abstract: | In order to solve the problem that the number of rules in fuzzy multiple variable control increase exponentially in accordance with the number of system variables involved, the design method of a hierarchical fuzzy controller is proposed based on the property of robotic tracking. It greatly decreases the number of fuzzy rules, and makes fuzzy control logic clarified; the control parameters are tuned by genetic algorithm. The experimental result verifies the effectiveness of the method and the high tracking speed of the system. |
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| Keywords: | Hierarchical fuzzy control Genetic algorithm Robot Time variable system Strong coupling |
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