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| 基于反馈线性化的AUV三维轨迹跟踪滑模控制 | |
| 作者姓名： | 李娟 王佳奇 丁福光 |
| 摘 要： | 针对自主式水下航行器非线性、强耦合、模型不确定特性以及复杂海洋环境下的未知干扰问题,本文提出了基于微分几何的精确反馈线性化的滑模控制方法.利用反馈线性化方法将非线性强耦合的航行器模型转换成线性模型,减少非线性航行器带来的系统误差;设计了比例积分观测器,完成反馈线性化模型在复杂海洋环境下的受到的未知干扰的精确观测;在比例... |
| 关 键 词： | 全驱动自主式水下航行器 反馈线性化 自适应可变参 滑模控制 抖振 轨迹跟踪 观测器 未知扰动 |