| 一种冗余约束对并联机构精度影响的研究 |
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| 引用本文： | 梁辉,黄顺,郭伦.一种冗余约束对并联机构精度影响的研究[J].青岛大学学报(工程技术版),2012,27(2):90-94. |
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| 作者姓名： | 梁辉 黄顺 郭伦 |
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| 作者单位： | 青岛科技大学机电工程学院,山东青岛,266061 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助，新乡市科技发展计划项目资助 |
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| 摘 要： | 为深入研究动平台中心点误差范围，以一种少自由度3-RPS／UPS冗余并联机构为研究对象，提出了一种改进的铰链间隙误差分析方法，分析了此并联机构球铰间隙对动平台中心点的影响，在此基础上提出了一种改进的误差分析方法，并对具有相同结构参数的3一RPS非冗余并联机构和具有冗余支链的3一RPS／UPS并联机构进行误差分析及计算，结果表明，冗余并联机构的误差空间在各方向上都比非冗余并联机构小，故冗余约束可减小误差，提高并联机构精度。
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| 关 键 词： | 冗余 并联机构 误差空间 精度 |
Effect of Redundant Constraints on Accuracy of Parallel Mechanism |
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| LIANG Hui
,
HUANG Shun
,
GUO Lun.Effect of Redundant Constraints on Accuracy of Parallel Mechanism[J].Journal of Qingdao University(Engineering & Technology Edition),2012,27(2):90-94. |
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| Authors: | LIANG Hui HUANG Shun GUO Lun |
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| Affiliation: | (College of Electromechanical Engineering,Qingdao University of Science & Technology,Qingdao 266061,China) |
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| Abstract: | The paper analyses the joint error of 3-RPS/UPS parallel mechanism with actuation redundancy.The effect of joint clearance on the center position of the moving platform is carried out.Then an improved method of error analysis is proposed.The error space of the center of the moving platform on 3-RPS parallel mechanism and 3-RPS/UPS redundant parallel mechanism with the same structural parameters is calculated and the ranges are compared.The results show that redundant constraints can reduce errors and improve accuracy of parallel mechanism. |
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| Keywords: | redundancy parallel mechanism error space accuracy |
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