| 仿青蛙游动机器人机构设计 |
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| 引用本文： | 樊继壮,仇裕龙,张伟,王欢.仿青蛙游动机器人机构设计[J].机器人,2015(2):168-175,187. |
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| 作者姓名： | 樊继壮 仇裕龙 张伟 王欢 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51005052)；机器人技术与系统国家重点实验室自主课题资助项目(SKLRS201001C)． |
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| 摘 要： | 为研制仿青蛙游动机器人,设计了游动机器人机构.首先通过分析生物青蛙结构,设计仿青蛙机器人的原理样机.选择气动肌肉作为驱动器,分别驱动髋、膝、踝关节的转动,并采用钢丝传动结构,将膝关节气动肌肉安装在躯干上,从而有效减小了腿部的质量.建立了机器人系统的运动学模型并进行机器人运动学分析.分析了青蛙游动过程中的水下受力,并将水的作用力引入ADAMS仿真环境中,模拟了青蛙游动中的水环境,从而进行动力学仿真分析.最后对所研制出的仿青蛙游动机器人进行水下游动实验,其推进阶段平均速度达到339 mm/s.通过对比分析发现在动力学仿真和样机实验两种不同方法下机器人后肢运动形式基本一致,从而验证了仿青蛙游动机器人原理样机设计的可行性.
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| 关 键 词： | 仿蛙机器人 机构设计 运动学 气动肌肉 动力学仿真 样机实验 |
Mechanical Design of Frog Inspired Swimming Robot |
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| FAN Jizhuang,QIU Yulong,ZHANG Wei,WANG Huan.Mechanical Design of Frog Inspired Swimming Robot[J].Robot,2015(2):168-175,187. |
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| Authors: | FAN Jizhuang QIU Yulong ZHANG Wei WANG Huan |
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| Affiliation: | FAN Jizhuang;QIU Yulong;ZHANG Wei;WANG Huan;State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robotic frog mechanical design kinematics pneumatic muscle dynamics simulation prototype experiment |
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