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| 一种机器人末端操作器的抓握研究 | |
| 引用本文： | 朱映远,倪风雷. 一种机器人末端操作器的抓握研究[J]. 中国机械工程, 2011, 22(13) |
| 作者姓名： | 朱映远 倪风雷 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目 |
| 摘 要： | 特殊领域下要求机器人具有极大的捕获范围及定姿定位精度,用以捕获漂浮目标。研究了一种机器人末端操作器,通过合理设计构型使得末端操作器具备六自由度限位能力;再通过对其抓握过程的研究,建立了不同条件下的抓握轨迹。由抓握试验可知：操作器快速闭合和锁紧有利于减小位姿偏移;采用合理的抓握控制,可以获得最大的抓握范围以及最好的抓握效果。 |
| 关 键 词： | 机器人 末端操作器 漂浮目标 抓握 |
Development of a Robot Manipulator Grisp |
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| Abstract: | |
| Keywords: | robot manipulator floating aim grip |
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