| 基于螺旋理论的锻造操作机构型综合 |
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| 引用本文： | 许允斗,姚建涛,赵永生. 基于螺旋理论的锻造操作机构型综合[J]. 中国机械工程, 2011, 22(13) |
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| 作者姓名： | 许允斗 姚建涛 赵永生 |
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| 作者单位： | 燕山大学,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 河北省应用基础研究计划重点项目 |
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| 摘 要： | 为了进一步提高锻造操作机的解耦性能,构造了两种类型的串并联形式的混联机构以作为锻造操作机构型。锻造操作机构型Ⅰ的升降运动用平行4R机构实现,其俯仰、侧摆、侧移、大车前进方向的移动和侧向冗余移动用五自由度并联机构实现;锻造操作机构型Ⅱ的升降和俯仰运动用由R和平行4R机构组成的串联运动链实现,其侧摆、侧移、大车前进方向的移动和侧向冗余移动用四自由度并联机构实现。然后采用基于螺旋理论的约束综合法综合了五自由度并联机构和四自由度并联机构,得到了数种无过约束和过约束五自由度并联机构,以及无过约束四自由度并联机构和过约束四自由度并联机构。
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| 关 键 词： | 构型综合 螺旋理论 锻造操作机 无过约束 |
Type Synthesis of Forging Manipulators Based on Screw Theory |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | type synthesis screw theory forging manipulator non-overconstrained |
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