| 快速三维扫描激光雷达的设计及其系统标定 |
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| 引用本文： | 项志宇.快速三维扫描激光雷达的设计及其系统标定[J].浙江大学学报(自然科学版 ),2006,40(12):2130-2133. |
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| 作者姓名： | 项志宇 |
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| 作者单位： | 项志宇（浙江大学 信息科学与工程学院,浙江 杭州 310027） |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60407011; 60577028; 60277018); 浙江省自然科学基金资助项目 (Y104073). |
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| 摘 要： | 为了增强传统二维激光雷达的环境几何信息采集能力,设计了一个快速三维扫描激光雷达系统.采用了一个单片机控制的步进电机旋转二维激光雷达的扫描平面,得到第三维扫描.研制了高速数据通讯卡,实现激光雷达与数据采集计算机之间的实时传输.在整个扫描过程中,各个时刻的二维距离测量数据和相应的俯仰扫描角被同时记录下来,形成一帧完整的三维距离图像.在分析系统误差源基础上,对初始姿态误差和系统偏心误差建立了数学模型,并采用最小二乘法作了系统标定.实验结果表明,该雷达系统精度高,在量程范围内距离误差小于±30 mm,扫描速度可达1.2 s/帧数据.
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| 关 键 词： | 三维激光雷达 系统设计 参数标定 |
| 文章编号： | 1008-973X（2006）12-2130-04 |
| 收稿时间： | 2005-10-05 |
| 修稿时间： | 2005年10月5日 |
Fast 3D scanning laser radar system design and calibration |
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| XIANG Zhi-yu.Fast 3D scanning laser radar system design and calibration[J].Journal of Zhejiang University(Engineering Science),2006,40(12):2130-2133. |
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| Authors: | XIANG Zhi-yu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 3D laser radar system design calibration |
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