| 基于激光雷达的移动机器人实时自动最优路线算法研究 |
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| 引用本文： | 刘汉,罗向龙,白璘. 基于激光雷达的移动机器人实时自动最优路线算法研究[J]. 激光杂志, 2019, 40(6): 93-97 |
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| 作者姓名： | 刘汉 罗向龙 白璘 |
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| 作者单位： | 长安大学信息工程学院,西安,710064;长安大学信息工程学院,西安,710064;长安大学信息工程学院,西安,710064 |
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| 基金项目： | 中央高校基本业务科研费;河南省交通运输厅科技项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于激光雷达的移动机器人实时规划最优路线算法。激光雷达的高精度检测是利用发射端到接收端的脉冲信号往返时间差判断目标距离及其方位等信息,从而帮助机器人得到障碍物信息。利用全局路径规划A*算法与局部路径规划算法的结合,成功得出最优路径。该方法可以有效避免当目标点与障碍物距离较小时,机器人在障碍物前不断徘徊的问题,并且提高了机器人路径规划的时间效率和精度。实验证明了该算法的可行性。
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| 关 键 词： | 路径规划 A*算法 激光雷达 深度摄像头 避障避障 |
Research on real-time automatically optimal route algorithm of mobile robot based on lidar |
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| LIU Han,LUO Xianglong,BAI. Research on real-time automatically optimal route algorithm of mobile robot based on lidar[J]. Laser Journal, 2019, 40(6): 93-97 |
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| Authors: | LIU Han LUO Xianglong BAI |
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| Affiliation: | (School of Information Engineering,Chang'an University,Xi'an 710064,China) |
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| Abstract: | LIU Han;LUO Xianglong;BAI Lin(School of Information Engineering,Chang'an University,Xi'an 710064,China) |
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| Keywords: | route plan A*algorithm lidar depth camera obstacle avoidance |
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