| 基于动态跟踪测量的机器人激光全局定位系统设计 |
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| 引用本文： | 卢清秀,陆兴华. 基于动态跟踪测量的机器人激光全局定位系统设计[J]. 激光杂志, 2019, 40(4): 188-191 |
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| 作者姓名： | 卢清秀 陆兴华 |
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| 作者单位： | 广东工业大学 华立学院,广州,511325;广东工业大学 华立学院,广州,511325 |
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| 基金项目： | 2015年广东省教育厅重点平台及科研项目青年创新人才类项目(自然科学类);2017年广东省本科高校教学质量与教学改革工程项目计算机科学与技术特色专业 |
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| 摘 要： | 针对当前机器人全局定位系统存在的灵活性和抗干扰性较差、定位准确性不理想的问题,提出并设计基于动态跟踪测量的机器人激光全局定位系统。硬件设计部分,将电源供应定义为3. 3 V、5 V及0～5 V可调式电压,并利用AS117专用的集成式稳压芯片实现电源的稳压;通过FYD12864-0402B实现机器人定位系统的可视化,将系统的8个I/O口与绿色发光二极管连接,对系统指示灯进行调试;根据系统光电检测和抗干扰单元辅助机器人定位、抵御定位过程中的干扰;利用系统通讯单元的串行式通信模式实现机器人激光全局定位各单元通信。以硬件设计结构为依据,通过动态跟踪激光测距设备对机器人运动环境特征进行感知,获取机器人所处环境信息数据,并对信息数据特征进行识别,得到机器人运动环境全局地图。利用机器人的里程计信息与前一刻机器人位姿预测当前时刻机器人位姿,将激光传感器的测距信息数据与特征地图配准,并更新机器人当前位姿,完成机器人全局定位。实验结果表明,该系统灵活系数和抗干扰系数大、定位精度高,具有可信性。
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| 关 键 词： | 动态跟踪测量 机器人 激光 全局 定位系统 |
Design of robot laser global positioning system based on dynamic tracking measurement |
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| LU Qingxiu,LU Xinghua. Design of robot laser global positioning system based on dynamic tracking measurement[J]. Laser Journal, 2019, 40(4): 188-191 |
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| Authors: | LU Qingxiu LU Xinghua |
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| Affiliation: | (Huali College Guangdong University of Technology,Guangzhou 511325 ,China) |
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| Abstract: | LU Qingxiu;LU Xinghua(Huali College Guangdong University of Technology,Guangzhou 511325 ,China) |
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| Keywords: | dynamic tracking measurement robot laser global GPS |
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