| 基于神经元的倒立摆双闭环PID控制 |
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| 引用本文： | 李宏伟,李新飞,吕开东,王宗义.基于神经元的倒立摆双闭环PID控制[J].弹箭与制导学报,2005,25(4):672-676. |
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| 作者姓名： | 李宏伟 李新飞 吕开东 王宗义 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 研究了神经元PID控制器的设计,通过对控制对象的模拟设计,简化了控制器及控制系统的设计过程.在此基础上,提出一种将神经元PID与常规PID相结合的控制方法,并给出了系统参数的整定方法,降低了参数调整的复杂程度,且有效的解决了其它方法中出现权值修正错误的问题1].最后,将其应用于单输入多输出系统--倒立摆的稳定.仿真实验及实际系统实验表明,文中提出的控制方法实时性好,鲁棒性强,适于实际应用.
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| 关 键 词： | 倒立摆 神经元PID 参数整定 闭环控制 |
| 修稿时间： | 2005年8月15日 |
Neuro-PID Double-loop Control for Single Inverted Pendulum |
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| LI Hong-wei,LI Xin-fei,LV Kai-dong,WANG Zong-yi.Neuro-PID Double-loop Control for Single Inverted Pendulum[J].Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance,2005,25(4):672-676. |
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| Authors: | LI Hong-wei LI Xin-fei LV Kai-dong WANG Zong-yi |
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