| 跟踪系统中多闭环控制模式的分析和实现 |
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| 引用本文： | 唐涛,黄永梅,付承毓,王强.跟踪系统中多闭环控制模式的分析和实现[J].光电工程,2008,35(7):1-5. |
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| 作者姓名： | 唐涛 黄永梅 付承毓 王强 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院光电技术研究所,成都,610209;中国科学院研究生院,北京,100039
2. 中国科学院光电技术研究所,成都,610209 |
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| 摘 要： | 实现高精度跟踪,尤其在外界干扰力矩下,必须增加系统刚度来提高系统的扰动抑制能力.提出将加速度反馈引入常规的跟踪系统控制方式中,实现了由电流环、加速度环、速度环、位置环构成的四闭环控制模式.高增益的加速度反馈为系统提供一个响应更快、带宽更宽的内环,克服了单纯速度反馈带宽窄的特性.首先从理论上分析和证明了该方法的意义,多闭环控制模式可以提高系统的刚度,从而增强系统的抗扰动能力;同时,在加速度反馈的基础上研制前馈控制器,能够进一步提高大速度目标的跟踪性能.在某一实际的系统中对多闭环控制模式进行了实验验证,结果表明:同以往的控制方法相比扰动抑制带宽由15 Hz 提高到30 Hz ;并且在10 Hz 以下频率获得了-30 dB 抑制能力.
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| 关 键 词： | 多闭环控制 前馈控制 加速度反馈 扰动抑制 跟踪系统 跟踪系统 闭环控制模式 分析 Feedback Acceleration Based Control System Tracking Mode Design 频率 抑制带宽 控制方法 结果 实验验证 跟踪性能 速度目标 前馈控制器 抗扰动能力 增强系统 |
| 收稿时间： | 2007/9/1 |
Analysis and Design of Multi-closed Loops Control Mode for Tracking Control System Based on Acceleration Feedback |
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| TANG Tao,HUANG Yong-mei,FU Cheng-yu,WANG Qiang.Analysis and Design of Multi-closed Loops Control Mode for Tracking Control System Based on Acceleration Feedback[J].Opto-Electronic Engineering,2008,35(7):1-5. |
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| Authors: | TANG Tao HUANG Yong-mei FU Cheng-yu WANG Qiang |
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| Affiliation: | TANG Tao1,2,HUANG Yong-mei1,FU Cheng-yu1,WANG Qiang1 ( 1. Institute of Optics , Electronics of Chinese Academy of Sciences,Chengdu 610209,China,2. Graduate School of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100039,China ) |
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| Abstract: | An Acceleration Feedback Control (AFC) for multi-closed loops control system is proposed to improve tracking performance in tracking control system, which can provide an inner loop with fast and wide bandwidth for the control system that is better than only velocity control loop. A feed forward controller based on acceleration feedback is important to track high velocity and acceleration targets because the control mode with AFC can suppress variations of system parameters. It is easy to implement the contr... |
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| Keywords: | multi-closed loops control feed forward control acceleration feedback disturbance suppression tracking system |
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