基于PID算法的输电线路无人机巡检路径智能自动规划技术 |
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引用本文: | 李波,杨炯,李宁,陈炜,罗宏洋.基于PID算法的输电线路无人机巡检路径智能自动规划技术[J].微型电脑应用,2023(11):174-177. |
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作者姓名: | 李波 杨炯 李宁 陈炜 罗宏洋 |
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作者单位: | 宁夏超高压电力工程有限公司 |
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摘 要: | 为降低定位误差,规避复杂环境造成的巡检风险,研究基于PID算法的输电线路无人机巡检路径智能自动规划技术。采用RTK定位技术,采集了输电线路无人机巡检标志点位置信息,利用路径生成方法,模拟无人机从起始点到目标点的最优几何路径,创建无人机高度和姿态直接受PID参数控制的动力学模型,运用基于PID算法的路径规划跟踪控制器,控制无人机按照最优路径飞行到目标点,实现了输电线路无人机巡检路径智能自动规划。实验结果表明:待巡检标志点定位误差始终低于0.25×10-4;该技术规划的输电线路无人机巡检路径较短,能有效规避复杂环境造成的巡检风险。
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关 键 词: | PID算法 输电线路 无人机 巡检路径 智能自动规划 RTK定位 |
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