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| 基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法 | |
| 引用本文： | 周航博,史时喜.基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法[J].微型电脑应用,2023(8):29-31. |
| 作者姓名： | 周航博 史时喜 |
| 作者单位： | 中铁第一勘察设计院集团有限公司轨道交通工程信息化国家重点实验室 |
| 基金项目： | 陕西省重点研发计划项目(2020GY-182)； |
| 摘 要： | 为了解决机器人系统工具端定位精度不高的问题，提出一种基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法。通过机器人系统获取的地面定位修正二维码图像信息，计算出机器人系统实际位置与机器人示教位置的转换矩阵，并利用转换矩阵生成新的工件坐标系，按照新的工件坐标系移动机器人系统，到达修正后的目标位置。该方法使机器人工具端达到了高精度定位，修正了机器人系统的位姿偏差，精度可达到0.5 mm。 |
| 关 键 词： | 二维码 机器人系统 位姿估计 工具端定位 |