基于红通道先验的水下障碍物双目定位方法

基于双目视觉的自主水下航行器在水下巡航过程中，由于水体对光线的衰减效应和悬浮颗粒对光线的散射作用，双目摄像机获取的图像存在对比度低、颜色失真等问题，导致水下障碍物定位的精度较低。针对以上问题，文中采用红通道先验复原算法提高水下成像质量，根据双目相机标定参数获取障碍物的双目视差图，并提出了一种基于深度视差图融合的水下障碍物定位方法。该方法通过融合深度视差图与水下复原轮廓图，对融合图像进行凸多边形检测，获取障碍物的轮廓，基于轮廓信息进行障碍物的有效深度信息提取，实现障碍物的空间定位。水下双目定位实验结果表明，文中所提方法可以使双目立体匹配的效果更理想，能够有效提高水下障碍物定位的精度。