基于改进免疫启发群聚集算法的群机器人自恢复方法

群机器人由许多简单的无差别的机器人组成，是多机器人系统的一个重要研究方向。虽然其相比个体机器人有良好的容错性和鲁棒性，但是在机器人发生局部故障--有信息交互能力但无驱动能力时，群机器人系统会受到影响。针 对这一问题，以基于生物免疫系统原理的肉芽肿形成算法为基础，引入离散粒子群算法选取最优的自恢复策略，使群机器人系统实现故障自恢复并更快更有效地完成任务。仿真实验结果表明该算法在群机器人自恢复系统中具有良好的效果。