轮毂电机独立驱动电动汽车线性时变模型预测主动安全控制

为解决轮毂电机独立驱动电动汽车的主动安全控制和参数估计问题，提出自适应质心侧偏角观测器和基于线性时变理论的模型预测横摆稳定控制策略。首先，建立指数型的滑模观测器识别质心侧偏角，并利用闭环侧向力积分算法消除观测器的稳态误差。然后，引入线性时变理论(Line-time varying,LTV)构建轮胎的准线性模型，并基于此设计横摆稳定系统的模型预测控制器(Model predictive controller,MPC)。为减少控制器的计算负担并提高系统的瞬态响应，采用Laguerre网络拟合全时域的预测控制序列。通过求解具有不等式约束的二次规划函数，获取所需要的外部横摆力矩，并将其分配至4个轮毂电机。数值仿真和实车试验结果表明，提出的自适应滑模观测器可以精确地观测质心侧偏角，具有很强的鲁棒性；提出的横摆稳定控制器可以解决轮胎的非线性饱和问题，进一步提高车辆的主动安全性。