人机携行外骨骼双腿交替多相行走建模与仿真

为了研究人机携行外骨骼行走过程中多相交替过程下运动学参数的变化规律，基于D-H坐标系对外骨骼建立运动学模型，运用Newton-Euler递归公式计算出行走过程中的运动学表达式。为实现外骨骼与人体的携行运动，通过位移姿态传感器对人体行走过程中各关节参数进行了测量与分析。基于西南交通大学第三代人机携行外骨骼为研究对象，在Adams环境中建立虚拟样机，以人体运动参数为驱动，对外骨骼进行运动学仿真，并以双腿多相交替过程为切入点，对仿真结果进行了分析。结果可为人机携行外骨骼驱动的测控系统提供可靠依据。