面向目标空间高灵活性的协作机器人尺寸优化

为提高协作机器人在目标空间内避开实时障碍物的灵活性，提出了一种综合性优化指标并对其关键杆件进行尺寸优化。首先，对优化的协作机器人进行运动学分析，建立数学模型，求解可达工作空间；然后，以拿取任务路径为参考，选取目标空间，定义灵活性综合评价指标为优化目标，运用粒子群算法对关键尺寸参数进行优化设计；对比了优化前后机器人灵活工作点在任务空间内的分布。结果表明，优化后的机器人灵活工作点占比明显增大，验证了该优化设计方法的有效性。