基于Udwadia-Kalaba理论的四足机器人单腿动力学分析

处理多体系统动力学问题的传统方法是拉格朗日方法，但是在求解过程中会引入拉格朗日乘子，增加了求解显式动力学方程的难度。针对四足机器人动力学建模复杂的问题，基于Udwadia-Kalaba(UK)理论研究了四足机器人的单腿模型，建立了一种求解其显式动力学方程的新方法。为了简化获得方程的过程，使用UK方程来处理运动约束。考虑到真实环境的不确定性，利用滑模控制原理设计了一个非线性控制器来跟踪运动轨迹。数值模拟结果证明了动力学方程与控制器的正确性和有效性。