变电站开关柜带电操作机器人关键技术研究

随着科技智能化的发展，无人值守变电站越来越多，往往很简单的倒闸操作都需要操作人员去现场进行操作，极大的降低了工作效率。基于此，本文对变电站开关柜带电操作机器人关键技术进行研究，提升开关柜机器人操作的准确性与智能化。文中分别对带电操作机器人的定位与导航技术、图像识别技术、智能巡检技术和柔性机械臂操作技术进行研究，其中图像识别技术包括基于双目视觉的自动目标定位算法、基于深度学习的同心圆识别方法、基于深度学习的目标分类算法、倒闸操作图像处理方法；柔性机械臂操作技术包括手眼标定技术、非碰撞机械臂路径规划、基于电流环的柔性操作。通过对这些技术研究实现对设备的指针、数字仪表、开关分合等状态免人工的远程高效、准确识别，提升了工作效率。