基于2-PRU/PUU并联机构的伴随运动与工作空间分析

针对一种新型2-PRU/PUU并联机构的伴随运动及工作空间进行了分析。根据螺旋理论对机构的自由度进行分析；通过修正的Grübler-Kutzbach公式判断了其结果的正确性；通过创建2-PRU/PUU并联机构的运动学数学模型，推导了伴随运动与动平台位姿之间的数学关系，在此基础上，利用三维空间坐标矢量法计算了该机构的位置反解；采用极限边界搜索法在Matlab软件中运算求解出工作空间，并利用Adams软件对2-PRU/PUU并联机构进行了动平台质心运动参数的仿真计算。研究为该机构的尺度综合、误差分析以及为今后实际工程应用提供了理论与数据支撑。