一种四足多模式移动机器人的设计与仿真

为满足在多种地形下更好地完成任务的需求，设计了一种具有行走模式、越障模式和半折叠模式、并可根据不同地形改变运动模式的四足多模式移动机器人。当机器人处于行走模式时，可在普通较平坦路面行走；处于越障模式时，可通过提升腿部高度翻越障碍物；处于半折叠模式时，通过平台的折叠，可缩短轴距，用于较狭窄路况。利用螺旋理论对机构的平台以及腿部进行了自由度分析；运用D-H参数法求解了四足机器人的正运动学方程；利用Adams仿真软件对机器人的3种模式进行了仿真。结果表明，该机器人可完成行走、越障、半折叠平台通过一定宽度通道的任务，实现了机器人的多运动模式。