| 基于模块化关节的机器人结构设计和运动学分析 |
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| 引用本文： | 陈雪华,梁锡昌. 基于模块化关节的机器人结构设计和运动学分析[J]. 现代制造工程, 2005, 0(2): 8-11 |
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| 作者姓名： | 陈雪华 梁锡昌 |
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| 作者单位： | 重庆大学机械传动国家重点实验室,400044;重庆大学机械传动国家重点实验室,400044 |
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| 基金项目： | 国家863项目(2002AA423140) |
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| 摘 要： | 提出三种模块化转动关节,详述它们的结构参数,并用这三种模块化关节装配了写字机器人,对其进行运动参数 计算、运动学分析和写字的模拟实验。结果表明,提出的三种模块化关节在一定范围内能较好地实现模块化机器人的运 动功能。
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| 关 键 词： | 模块化 关节 机器人 关节变量 |
| 文章编号： | 1671-3133(2005)02-0008-04 |
| 修稿时间： | 2004-06-26 |
Structure design and kinematics analysis of the robot based on modular joints |
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| Chen Xuehua,Liang Xichang. Structure design and kinematics analysis of the robot based on modular joints[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2005, 0(2): 8-11 |
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| Authors: | Chen Xuehua Liang Xichang |
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| Abstract: | Three modular rotating joints are proposed,their structural parameters are introduced,then a writing robot is assembled with these modular joints,whose parameter of motion is calculated,the kinematics is analyzed,and writing analogue test is tried,which indicated the three modular joints can achieve the motion function of modular robots on the whole. |
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| Keywords: | Modular Joint Robot Joint variable |
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