超声波电机转速的解析逆控制

针对超声波电机转速控制的非线性特点,给出一种解析逆控制方法。根据超声波电机的二阶频率-转速控制模型,求出逆模型,得到线性化的伪线性系统。考虑未建模动态影响,设计极点配置控制器实现伪线性系统的闭环控制。空载和加载情况下的转速控制实验,表明所提控制方法有效,具有较好的鲁棒性。