光电稳定平台的模型修正自抗扰控制

针对光电稳定平台易受摩擦力、载体运动姿态变化等扰动影响导致稳定精度降低的问题，提出一种模型修正自抗扰控制方法。根据系统辨识获得的光电稳定平台模型参数信息，设计模型扩张状态观测器准确估计系统各阶状态变量，在控制律中对总扰动进行补偿，将被控对象模型改造成准确的辨识模型形式，并基于该辨识模型设计误差反馈控制器，实现对光电稳定平台的稳定控制。实验结果表明，所提方法在低速跟踪正弦信号的实验中表现出更好的跟踪性能；对于载体运动带来的速度扰动，模型修正自抗扰控制方法的稳定精度有了明显提升。从而验证了本文方法在光电稳定平台速度跟踪和扰动抑制方面的良好性能。