| 平面3自由度柔性铰链并联机器人的平衡构形 |
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| 引用本文： | 李团结,张学锋,刘军. 平面3自由度柔性铰链并联机器人的平衡构形[J]. 机械设计与研究, 2004, 20(5): 30-32 |
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| 作者姓名： | 李团结 张学锋 刘军 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学,机电工程学院,西安,710071;西安电子科技大学,机电工程学院,西安,710071;西安电子科技大学,机电工程学院,西安,710071 |
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| 基金项目： | 陕西省自然科学研究资助项目(2003E34)，西安电子科技大学青年科研工作站基金资助(020402) |
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| 摘 要： | 研究一个平面3自由度柔性铰链并联机器人的平均构形问题。通过逆静力分析得出了一个4变量耦合的三角函数超越方程组，讨论了并联机器人的初始装配构形，基于牛顿迭代法提出了一个数值算法，无需选取初值可求出三角函数超越方程组在指定区间内的全部实数解，得到了柔性铰链并联机器人的所有初始装配构形和在外载荷作用下的平衡构形。最后给出了数值实例。
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| 关 键 词： | 平面并联机器人 并联机构 柔性铰链 平衡构形 |
| 文章编号： | 1006-2343(2004)05-030-03 |
| 修稿时间： | 2004-03-08 |
Equilibrium Configurations of a Planar 3-DOF Parallel Robot with Flexural Pivots |
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| LI Tuan-jie,ZHANG Xue-feng,LIU Jun. Equilibrium Configurations of a Planar 3-DOF Parallel Robot with Flexural Pivots[J]. Machine Design and Research, 2004, 20(5): 30-32 |
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| Authors: | LI Tuan-jie ZHANG Xue-feng LIU Jun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | planar parallel robot parallel mechanism flexural pivot equilibrium configuration |
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