| 双足机器人运动学三维仿真研究 |
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| 引用本文： | 敬成林,李祖枢,薛方正. 双足机器人运动学三维仿真研究[J]. 计算机仿真, 2010, 27(7): 153-156 |
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| 作者姓名： | 敬成林 李祖枢 薛方正 |
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| 作者单位： | 重庆大学智能自动化研究所,重庆,400044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 机器人三维图形仿真是机器人离线控制系统开发中的重要环节.为优化机器人的位姿,双足机器人由于具有多自由度、强耦合和高度非线性等特点,其运动学仿真研究大都集中在各个关节的运动学二维曲线上,很难有三维可视化运动效果.针对这一难点,对双足机器人提出了一种树形数据结构.通过采用结构并结合机器人连杆机构的运动学原理,设计了一种机器人运动的矩阵变换方法.根据上述方法,树形Matlab平台可视化编程实现了双足机器人运动学三维仿真,并作了仿真双足机器人的行走动作和进行动作优化.为实物机器人的研制提供了可靠的技术依据.
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| 关 键 词： | 双足机器人 三维仿真 运动学 树形数据结构 |
Tri-Dimensional Simulation of Biped Robot about Kinematics |
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| JING Cheng-lin,LI Zu-shu,XUE Fang-zheng. Tri-Dimensional Simulation of Biped Robot about Kinematics[J]. Computer Simulation, 2010, 27(7): 153-156 |
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| Authors: | JING Cheng-lin LI Zu-shu XUE Fang-zheng |
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