| 一种基于视觉的道路检测算法 |
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| 引用本文： | 胡明昊,杨文杰,任明武,杨静宇. 一种基于视觉的道路检测算法[J]. 计算机工程与设计, 2005, 26(7): 1704-1706 |
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| 作者姓名： | 胡明昊 杨文杰 任明武 杨静宇 |
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| 作者单位： | 南京理工大学,计算机系,江苏,南京,210094;南京理工大学,计算机系,江苏,南京,210094;南京理工大学,计算机系,江苏,南京,210094;南京理工大学,计算机系,江苏,南京,210094 |
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| 基金项目： | 国防科工委基金项目（K1703060113）. |
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| 摘 要： | 计算机视觉导航使移动机器人可以工作于复杂环境中，而道路检测是其中的关键环节。针对道路的多样性和环境因素的影响，提出了一种稳健的道路检测算法。依据道路特征把图像分为3组区域：路、非路和不确定区域，然后对难以判断的不确定区域使用假设检验的策略，依据道路的形状、路宽和面积信息综合判断，把不确定区域合并到路或者非路区域，从而快速准确地检测出道路。该算法已经在移动机器人-ATRV上测试和使用。
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| 关 键 词： | 道路检测 图像分割 假设检验 视觉导航 |
| 文章编号： | 1000-7024（2005）07-1704-03 |
| 收稿时间： | 2004-06-23 |
| 修稿时间： | 2004-06-23 |
Vision-based road detection algorithm |
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| HU Ming-hao,YANG Wen-jie,REN Ming-wu,YANG Jing-yu. Vision-based road detection algorithm[J]. Computer Engineering and Design, 2005, 26(7): 1704-1706 |
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| Authors: | HU Ming-hao YANG Wen-jie REN Ming-wu YANG Jing-yu |
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| Abstract: | Road detection is one of the basic tasks for automatic guidance. A new approach to detect the road is proposed, whichfirstly segmented the images into three classes of regions (road, non-road, uncertain regions) by some features and rules described,and then used hypothesis and verification strategy to amalgamate the uncertain regions to road or non-road correctly. The algorithmhas been applied in a mobile robot- ATRV, and lots of experiments show it is fast and robust for roads detection at a park of the campus. |
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| Keywords: | road detection image segmentation hypothesis and verification vision navigation |
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