| 基于DSC与MEMS的微型测姿系统研究 |
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| 引用本文： | 罗秋凤,高振,牛妍.基于DSC与MEMS的微型测姿系统研究[J].传感技术学报,2013,26(6). |
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| 作者姓名： | 罗秋凤 高振 牛妍 |
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| 作者单位： | 南京航天航空大学无人机研究院,南京,210016;南京航天航空大学无人机研究院,南京,210016;南京航天航空大学无人机研究院,南京,210016 |
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| 基金项目： | 南京航空航天大学基本科研业务专项研究基金无人机关键技术专项项目 |
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| 摘 要： | 针对当前无人机航姿系统对GPS信息依赖严重的特点，设计了基于MEMS ADIS16405传感器和数字信号处理器（DSC）TMS320F28335的微型惯性测姿系统。以MEMS传感器的角速度、重力加速度、航向信息，建立姿态四元数方程，解算出飞行器姿态。运用扩展卡尔曼滤波方法，消除MEMS陀螺漂移误差。DSC28335的硬件平台实现了四元数扩展卡尔曼滤波算法。转台仿真试验表明，漂移误差能在线最优估计和实时补偿，输出的航姿精度较高。该微型测姿系统具有较高的实用价值。
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| 关 键 词： | 微型测姿系统 MEMS传感器 TMS320F28335 扩展卡尔曼滤波 四元数 |
Research for micro attitude acquisition system based on DSC and MEMS |
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