| 无人船安全目标追踪与自动避障算法 |
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| 引用本文： | 耿以才,黄立新,陈凌珊,杭鲁滨. 无人船安全目标追踪与自动避障算法[J]. 计算机测量与控制, 2015, 23(7): 2467-2469 |
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| 作者姓名： | 耿以才 黄立新 陈凌珊 杭鲁滨 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 汽车工程学院,上海 201620,上海工程技术大学 汽车工程学院,上海 201620,上海工程技术大学 汽车工程学院,上海 201620,上海工程技术大学 汽车工程学院,上海 201620 |
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| 基金项目： | 科技成果转化项目(E4186000203) 。 |
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| 摘 要： | 设计了无人船安全目标追踪算法和双回路追踪以及自动避障控制策略,内回路是控制无人船安全目标追踪并与目标保持一定安全距离,通过Lyapunov函数证明了该控制算法的渐近稳定性;外回路是无人船在安全距离内发现障碍,将目标点虚拟化,运用模糊控制原理,实现自动避障;优化传统的Dijkstra算法,设计了无人船实时最短路径算法;仿真结果表明,提出的综合算法能够实现无人船以合理速度通过最短距离,顺利避障,兼顾了时间效率。
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| 关 键 词： | 无人船 模糊控制 自动避障 |
Safe Target-tracking Algorithm With Obstacle Avoidarlce for Unmanned Ship |
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