| 基于传声器网络的多机器人协作定位研究 |
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| 引用本文： | 徐胜,杨卫,曹张玉. 基于传声器网络的多机器人协作定位研究[J]. 电子器件, 2015, 38(6) |
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| 作者姓名： | 徐胜 杨卫 曹张玉 |
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| 作者单位： | 中北大学电子测试技术国家重点实验室 |
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| 摘 要： | 进行了传声器网络在机器群系统定位应用方面的研究。将传声器阵列、声信标与机器人平台的无线网络组合构建传声器网络，指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并通过TDOA（Time Difference Of Arrival）声定位，将测得的数据进行坐标系转换，完成系统定位及初始位置姿态调整，实现了在二维空间未知环境中对机器人平台的协作定位。通过实验验证该方法不需要外围设备，简单易行，特定声信号环境适应性较好，定位距离较远，具有十分重要的实用意义。
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| 关 键 词： | 多机器人 协作定位 坐标变换 |
Research on Cooperative Localization for Multi-Robot System Based on sound sensors net |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-robot sound localization coordinate transformation |
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