| DGCMG框架伺服系统摩擦力矩建模及辨识 |
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| 引用本文： | 李红,杭影,韩邦成,李海涛.DGCMG框架伺服系统摩擦力矩建模及辨识[J].振动．测试与诊断,2014,34(6):1001-1007. |
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| 作者姓名： | 李红 杭影 韩邦成 李海涛 |
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| 作者单位： | (1.北京航空航天大学惯性技术重点实验室 北京,100191)(2.新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室北京,100191) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61203112) |
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| 摘 要： | 为了减小强陀螺效应条件下双框架控制力矩陀螺（double gimbal control moment gyroscope，简称DGCMG）框架伺服系统的非线性摩擦力矩对框架伺服系统控制精度的影响，提出了一种对DGCMG框架伺服系统非线性摩擦力矩精确建模和辨识的方法。分析了DGCMG框架伺服系统的动力学方程，在研究内、外框架摩擦力矩随内外框架角速度和陀螺力矩变化规律的基础上，建立了内、外框架摩擦力矩精确的数学模型，并用控制力矩陀螺的实际参数和实验采集数据对摩擦力矩模型参数进行了遗忘因子递推最小二乘法辨识。实验结果验证了所建模型的正确性和辨识结果的准确性，有助于补偿DGCMG框架伺服系统的非线性摩擦力矩，提高框架伺服系统的控制精度。
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| 关 键 词： | 双框架控制力矩陀螺 框架伺服系统 摩擦模型 参数辨识 遗忘因子递推最小二乘法 |
Analysis of Friction Torque Model of DGCMG Gimbal Servo Systemwith Its Identification |
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| Li Hong,Hang Ying,Han Bangcheng,Li Haitao.Analysis of Friction Torque Model of DGCMG Gimbal Servo Systemwith Its Identification[J].Journal of Vibration,Measurement & Diagnosis,2014,34(6):1001-1007. |
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| Authors: | Li Hong Hang Ying Han Bangcheng Li Haitao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ouble gimbal magnetically suspended control moment gyroscope gimbal servo system friction model parameters identification forgetting factor recursive least square (FFRLS) |
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