|
|||||
|
|
| 基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法 | |
| 引用本文： | 刘伟,赵剑波,高峰,戚开诚.基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法[J].机器人,2009,31(1):1. |
| 作者姓名： | 刘伟 赵剑波 高峰 戚开诚 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083;河北工业人学机械工程学院,天津300130 2. 中国科学院上海光学精密机械研究所,上海,201800 3. 上海交通人学机械系统与振动国家重点实验室,上海,200030 |
| 基金项目： | 国家重点基础研究发展规划(973计划)，国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题，提出了一种末端位姿的间接测量方法，并给出了适用条件．该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移，便可得到机器人末端的6维位姿数据，而且可以消除测量工具的零值系统误差．分析了各几何误差对测量精度的影响，得到了误差影响矩阵以指导测量精度补偿．最后，以一台6自由度运动模拟器为例验证了该方法的有效性． |
| 关 键 词： | 相对坐标 位姿测量 机器人 系统误差 |
Pose Measurement of Robot Based on Relative Coordinate |
|
| LIU Wei,ZHAO Jian-bo,GAO Feng,QI Kai-cheng.Pose Measurement of Robot Based on Relative Coordinate[J].Robot,2009,31(1):1. | |
| Authors: | LIU Wei ZHAO Jian-bo GAO Feng QI Kai-cheng |
| Affiliation: | 1.School of Mechanical Engineering & Automation;Beihang University;Beijing 100083;China;2.School of Mechanical Engineering;Hebei University of Technology;Tianjin 300130;3.Shanghai Institute of Optics and Fine Mechanics;Chinese Academy of Sciences;Shanghai 201800;4.State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration;Shanghai Jiaotong University;Shanghai 200030;China |
| Abstract: | In order to overcome the difficulties in measuring the six-dimensional pose of robot,an indirect method to get the pose data is presented,and the application condition is given also.Based on this method,the six-dimensional pose can be obtained with the six relative displacements in a single direction of the six target points.Furthermore,system errors of the measuring tools can be eliminated automatically.The influence of geometric errors on measurement accuracy is analyzed,and the error influence matrices a... |
| Keywords: | relative coordinate pose measurement robot system error |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《机器人》下载全文 | |