| 无嗅卡尔曼滤波在移动机器人定位中的应用 |
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| 引用本文： | 梅黎锦.无嗅卡尔曼滤波在移动机器人定位中的应用[J].自动化仪表,2012,33(7):15-18. |
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| 作者姓名： | 梅黎锦 |
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| 作者单位： | 上海电机学院高职学院,上海,200240 |
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| 摘 要： | 为了更有效、可靠地从传感器原始数据中获取信息,介绍了一种移动机器人同步定位与地图创建的方法。该方法使用二维激光测距传感器实现室内环境中的移动机器人自主定位,依靠无嗅卡尔曼滤波器减少定位过程中所产生的误差;通过激光测距仪采集机器人所在环境数据的曲率函数,将环境特征分解为直线、拐角和曲线三类基本定位特征,并结合环境地图得到机器人位置和姿态的最优解。试验结果表明,该定位方法对于室内环境是有效的。
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| 关 键 词： | 机器人 定位 激光测距仪 无嗅卡尔曼滤波 计算精度 |
Application of the Unscented Kalman Filter in Positioning of Mobile Robot |
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| Mei Lijin.Application of the Unscented Kalman Filter in Positioning of Mobile Robot[J].Process Automation Instrumentation,2012,33(7):15-18. |
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| Authors: | Mei Lijin |
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