结合立体视觉的非结构化道路消失点检测研究 |
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引用本文: | 陈星,张文海,杨林,郑讯佳.结合立体视觉的非结构化道路消失点检测研究[J].西北工业大学学报,2022(6):1431-1439. |
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作者姓名: | 陈星 张文海 杨林 郑讯佳 |
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作者单位: | 1. 重庆文理学院智能制造工程学院;2. 重庆交通大学机电与汽车工程学院;3. 重庆长安工业(集团)有限责任公司特种车辆研究所 |
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基金项目: | 重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-K202101301);;中国博士后科学基金(2019T120813,2018M643420); |
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摘 要: | 消失点检测是基于视觉的无人车辆自主导航的重要组成部分。由于非结构化场景存在缺乏清晰的道路线和复杂的背景干扰等问题,现有检测方法普遍存在精度低、计算时间长的缺点。因此,针对非结构化道路特点,提出了一种结合立体视觉的消失点检测方法。采用双目立体视觉技术获得道路图像的视差图,使用广度优先算法快速估计出道路图像的背景区域;设计四方向五尺度的Gabor滤波器组估计像素响应幅值,并通过幅值校正减少检测误差;结合背景区域设计一系列投票点选择策略,来剔除背景区域的干扰,提高算法精度;采用动态调整候选点范围策略,减少消失点的搜索范围,从而提高算法效率;设计了一种角度优先投票函数,将在投票空间中获得最大票数的候选点视为消失点。结果表明,改进的方法在复杂背景干扰的场景下具有较好的鲁棒性,在检测速度和检测精度上都有显著提升。
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关 键 词: | 消失点检测 立体视觉 广度优先 Gabor滤波器组 动态调整 背景干扰 |
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