变速变向条件下，潜艇水下位置解算模型及实现

从现代声呐作用距离指标考核对水下潜艇定位精度要求出发，研究一种变速变航向条件下的水下潜艇位置解算方法，并建立相应的位置解算模型和动态数据滤波模型，仿真结果表明，该方法可完全满足声呐作用距离指标考核的需求。结合潜艇作战系统网络导航数据共享的特点，还提出一种便携式潜艇水下位置解算仪硬件实现方法。