4-U■S/U■U5自由度并联机构尺度综合方法

为给工程应用提供理论支持,研究了一种带恰约束主动支链的5自由度并联机构(拓扑结构为4-U■S/U■U)的尺度综合问题.首先构造了该机构运动学模型,进而提出一种以实现给定任务工作空间为目标,并使其操作性能最优的尺度综合方法.首先根据该机构的结构特点,将其独立设计变量分为两类:结构夹角和几何参数,然后采用单调性分析方法考察尺度参数对操作性能的影响,并根据影响规律得到机构结构夹角最优解,进而构造一种均衡操作性能和约束条件间矛盾的综合优化指标,将几何参数综合问题归结为一类双参数优化问题,得出最优几何参数.实例表明,该方法行之有效,且对于类似并联机构的运动学设计理论有一定指导意义.