具有双重被动柔顺特征的撑套式装配机械手构形设计与特性研究 |
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作者姓名: | 王良文 解宏昌 王壮 司亮 杜文辽 谢贵重 |
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作者单位: | 1. 郑州轻工业大学机电工程学院河南省复杂机械装备智能监测与控制国际联合实验室;2. 郑州大学材料科学与工程学院中原关键金属实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(52075500,52275138,52304301);;河南省科技攻关计划(232102221033); |
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摘 要: | 利用机械手抓取与装配薄壁易碎件时,受作业对象的形貌误差等影响,易碎件容易破裂。针对此类问题,提出了一种可实现双重被动柔顺构形的撑套式装配机械手。首先,介绍了机械手抓取用于合成金刚石的易碎原料环的作业过程,分析了在装配过程中可能出现的误差情况,提出了设计双重被动柔顺机械手结构的准则,并对机械手的关键部件——柔顺环——的设计过程进行了介绍。其次,为了研究该机械手在工作中的响应情况,构建了机械手的3维模型,并导入ADAMS软件中进行仿真分析,获得了装配过程中工件的应力及柔顺环的受力及形变。仿真结果表明,当薄壁易碎件与待装配凸模之间存在位姿偏差时,所设计的机械手结构可以通过自适应形变调整其抓取工件时的位姿,并顺利完成装配。最后,设计制作了相应的机械手实验样机进行实际装配实验,证明了研究结果的正确性。
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关 键 词: | 撑套式装配机械手 薄壁易碎件 双重被动柔顺 机械手构形 位姿偏差下的装配 |
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