| 基于PowerCube的4R冗余度机器人实验平台设计 |
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| 引用本文： | 张凯亮,赵京,张雷,么学宾.基于PowerCube的4R冗余度机器人实验平台设计[J].机械设计与研究,2006,22(2):92-94. |
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| 作者姓名： | 张凯亮 赵京 张雷 么学宾 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022 |
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| 摘 要： | 机器人的实验研究是机器人研究的重要环节。以PowerCube模块化机器人为基础,利用Optotrak三维测量仪以及计算机等设备建立了4R冗余度机器人实验平台。对于出现故障的机器人,采用锁定故障关节的容错方式。通过一个简单的实例对实验平台进行了实验验证。
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| 关 键 词： | 冗余度机器人 PowerCube模块化机器人 |
| 文章编号： | 1006-2343(2006)02-092-03 |
| 收稿时间： | 2005-07-25 |
| 修稿时间： | 2005年7月25日 |
Experiment Platform Design of a 4R Redundant Robot Based on Modular Robot PowerCube |
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| ZHANG Kai-liang,ZHAO Jing,ZHANG Lei,YAO Xue-bin.Experiment Platform Design of a 4R Redundant Robot Based on Modular Robot PowerCube[J].Machine Design and Research,2006,22(2):92-94. |
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| Authors: | ZHANG Kai-liang ZHAO Jing ZHANG Lei YAO Xue-bin |
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| Abstract: | Experiments are important for robot research. Based on modular robot PowerCube, an experiment platform with a 4R redundant robot, Optotrak and computers is designed. If the joints of the robot fail, a fault tolerant scheme used to lock these failed joints will be adopted. At last, the platform is proved to be feasible with an example. |
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| Keywords: | Optotrak |
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