| 一种基于遗传算法的机器人手臂系统模糊控制器 |
| |
| 引用本文： | 张杰,邹继刚,张锐,李文秀.一种基于遗传算法的机器人手臂系统模糊控制器[J].哈尔滨工程大学学报,2001,22(3):55-58. |
| |
| 作者姓名： | 张杰 邹继刚 张锐 李文秀 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院, |
| |
| 摘 要： | 为了对模糊控制器中隶属函数进行寻优，本文设计了一种直接对隶属度函参数进行编码的短阵式个体编码遗传算法，该编码方式具有简单明了，易于交叉异操作，不用译译的特点，某四自由度机器人手臂模糊控制系统仿真结果表明，该矩阵式个体编码遗传算法能够在线优化模糊变量的隶属度函数，与没有采用该遗传算法的模糊控制器线比较，它大大提高了系统的控制效果。
|
| 关 键 词： | 遗传算法 模糊控制器 机器人手壁 隶属函数 矩阵式个体编码 控制算法 |
| 文章编号： | 1006-7043(2001)03-0055-04 |
| 修稿时间： | 2000年12月29 |
A FUZZY CONTROLLER ROBOTIC MANIPULATOR SYSTEM BASED ON GENETIC ALGORITHMS |
| |
| ZHANG Jie,ZOU Ji_gang,ZHANG Rui,LI Wen_xiu.A FUZZY CONTROLLER ROBOTIC MANIPULATOR SYSTEM BASED ON GENETIC ALGORITHMS[J].Journal of Harbin Engineering University,2001,22(3):55-58. |
| |
| Authors: | ZHANG Jie ZOU Ji_gang ZHANG Rui LI Wen_xiu |
| |
| Abstract: | A genetic algorithm with a matrix_code is designed to modify the membership function parameters of a fuzzy controller. And the matrix is an individual in such operations as copy, crossover and mutation. This matrix_code is easy to understand and operate and needs no decoding. The simulation of the four_degree_of_freedom manipulator fuzzy control system shows that this genetic algorithm with a matrix_code can optimize the membership function on line and it has greatly improved the control quality compared with the old fuzzy controller without the genetic algorithm. |
| |
| Keywords: | genetic algorithm fuzzy control robotic manipulator |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
