| 基于改进Dahl模型的自适应摩擦补偿研究 |
| |
| 引用本文： | 刘娜,梅志千,李向国,王瑞娟. 基于改进Dahl模型的自适应摩擦补偿研究[J]. 机电工程, 2012, 29(12): 1391-1394,1409 |
| |
| 作者姓名： | 刘娜 梅志千 李向国 王瑞娟 |
| |
| 作者单位： | 河海大学机电工程学院,江苏常州,213022 |
| |
| 基金项目： | 国家科技重大专项资助项目，中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对在伺服控制系统中普遍存在的摩擦现象所引起的低速爬行、跟踪误差、极限环振荡等问题,首先对伺服系统中常用的Dahl摩擦模型和LuGre摩擦模型进行了分析比较,介绍了一种改进的Dahl模型,该模型改善了摩擦环节的稳定性,并能描述滞-滑现象;然后基于Lyapunov稳定性分析的方法,设计了基于改进的Dahl模型的自适应摩擦补偿算法;最后对带有摩擦的伺服系统进行了自适应摩擦力矩补偿和PD控制补偿的仿真和实验。仿真和实验结果表明:改进的Dahl摩擦自适应补偿比PD控制补偿能更好地抑制伺服系统低速时摩擦所带来的干扰和影响,提高了定向、定位精度和系统稳定性。
|
| 关 键 词： | 改进的Dahl模型 自适应摩擦补偿 摩擦模型 |
Research on adaptive friction compensation based on modified Dahl model |
| |
| LIU Na , MEI Zhi-qian , LI Xiang-guo , WANG Rui-juan. Research on adaptive friction compensation based on modified Dahl model[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2012, 29(12): 1391-1394,1409 |
| |
| Authors: | LIU Na MEI Zhi-qian LI Xiang-guo WANG Rui-juan |
| |
| Affiliation: | (College of Mechanical & Electrical Engineering,Hohai Univeisity,Changzhou 213022,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
