| 面向动态环境的视觉惯性SLAM算法 |
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| 引用本文： | 崔林飞,黄丹丹,王祎旻,耿振野,刘智. 面向动态环境的视觉惯性SLAM算法[J]. 计算机工程与设计, 2022, 43(3): 713-720. DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2022.03.016 |
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| 作者姓名： | 崔林飞 黄丹丹 王祎旻 耿振野 刘智 |
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| 作者单位： | 长春理工大学电子信息工程学院,吉林长春130000 |
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| 基金项目： | 吉林省自然科学基金项目(20200201167JC)； |
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| 摘 要： | 针对传统的同时定位与建图(SLAM)算法在动态环境中会降低自身运动估计的精确性以及系统鲁棒性的问题,提出一种适用于动态环境的视觉惯性SLAM算法——DVI-SLAM(dynamic visual inertial SLAM).根据对极几何约束检测并去掉动态特征,利用更加精确的静态特征进行状态估计;添加视觉信息自适应权重...
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| 关 键 词： | 同时定位与建图 动态环境 动态检测 多传感器融合 对极几何 |
Visual inertial SLAM algorithm for dynamic environment |
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| CUI Lin-fei,HUANG Dan-dan,WANG Yi-min,GENG Zhen-ye,LIU Zhi. Visual inertial SLAM algorithm for dynamic environment[J]. Computer Engineering and Design, 2022, 43(3): 713-720. DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2022.03.016 |
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| Authors: | CUI Lin-fei HUANG Dan-dan WANG Yi-min GENG Zhen-ye LIU Zhi |
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