| Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现 |
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| 引用本文： | 李克讷,王温鑫,胡旭初,马玉如,贺之祥,袁伟明,叶洪涛.Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现[J].广西工学院学报,2022,33(2):74-82. |
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| 作者姓名： | 李克讷 王温鑫 胡旭初 马玉如 贺之祥 袁伟明 叶洪涛 |
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| 作者单位： | 广西科技大学 电气电子与计算机科学学院,广西 柳州 545616,广西柳州特种变压器有限责任公司,广西 柳州 545006,桂林电子科技大学 广西自动检测技术与仪器重点实验室,广西 桂林 541004;广西汽车零部件与整车技术重点实验室(广西科技大学),广西 柳州 545006 |
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| 基金项目： | 广西自动检测技术与仪器重点实验室开放基金项目;广西汽车零部件与整车技术重点实验室自主研究课题;国家自然科学基金;广西科技大学研究生教育创新计划项目 |
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| 摘 要： | 针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型.首先,对机械臂进行运动学分析,建立数学模型;其次,将机械臂的运动规划问题转化成二次规划问题,同时引入误差补偿函数以减小机械臂...
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| 关 键 词： | 8位单片机 机械臂运动规划 E47数值算法 误差补偿 硬件实现模型 |
Implementation of E47 algorithm of redundant manipulator in Arduino environment |
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| LI Kene,WANG Wenxin,HU Xuchu,MA Yuru,HE Zhixiang,YUAN Weiming,YE Hongtao.Implementation of E47 algorithm of redundant manipulator in Arduino environment[J].Journal of Guangxi University of Technology,2022,33(2):74-82. |
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| Authors: | LI Kene WANG Wenxin HU Xuchu MA Yuru HE Zhixiang YUAN Weiming YE Hongtao |
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