| 基于关节轨迹规划对行人步态的仿真 |
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| 引用本文： | 郭克友,覃佳通,李雪,张沫. 基于关节轨迹规划对行人步态的仿真[J]. 计算机工程与设计, 2022, 43(3): 800-807. DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2022.03.028 |
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| 作者姓名： | 郭克友 覃佳通 李雪 张沫 |
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| 作者单位： | 北京工商大学人工智能学院,北京100048,交通运输部公路科学研究院汽车运输研究中心,北京100088 |
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| 基金项目： | 交通运输部科学技术研究计划 |
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| 摘 要： | 为提高智能车辆的行人检测成功率,同时保证人身安全,提出一套完整的仿行人步态装置研发流程,通过建模仿真的方法促进该装置的研发并降低成本。仿真模型按照人体真实数据进行设计,步态的变化主要体现在四肢上;利用D-H参数法和正逆运动学知识,结合MATLAB建模和关节轨迹规划的方法,实现运动仿真;成功模拟出行人步态,得出仿真模型的末端轨迹、关节转角等步态指标在一个周期内的变化。将仿真结果与标准人类行走周期图谱进行了对比验证,保证了仿真模型的结构设计以及运动学模型的合理性,为后续的实际开发提供一定理论依据。
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| 关 键 词： | 行人步态 建模仿真 D-H参数 运动学分析 关节轨迹规划 |
Simulation of pedestrian's gait based on joint trajectory planning |
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| GUO Ke-you,QIN Jia-tong,LI Xue,ZHANG Mo. Simulation of pedestrian's gait based on joint trajectory planning[J]. Computer Engineering and Design, 2022, 43(3): 800-807. DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2022.03.028 |
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| Authors: | GUO Ke-you QIN Jia-tong LI Xue ZHANG Mo |
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